Vrep(CoppeliaSim) & V-rep与Matlab Simulink联合仿真初级视频教程
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云散风尽独留
2021-01-28 13:13:50
本章介绍了寻迹小车联合仿真的实现过程。首先，通过学习通平台制作寻迹小车联仿模块，对寻迹程序进行讲解和复习。然后，学习MATLAB联合仿真程序的使用方法，包括MATLAB语法讲解和程序调试方法。最后，通过b站视频，进行寻迹小车的联合仿真。
第二章 机械臂联合仿真实现
该章节主要讲述了机械臂的联合仿真实现。在b站，提供了机械臂模型导入的基本操作和凸包制作的讲解。学习通中则介绍了vrep联合仿真模型的预设置、vrep IK逆解求解方式和机械臂联合仿真实现的运动视频。机械臂雅克比矩阵的仿真实现也是本章节的重点内容。
第三章 机械臂小车联合仿真
本章聚焦于智能小车的自主运动规划仿真和机械臂的抓取仿真。学习通中提供了自主运动原理的介绍和程序说明，b站则有相关避障视频。机械臂抓取仿真在b站进行演示，逆运动学模块的说明在学习通中完成。
第四章 机器人避障算法及实现
该部分详细阐述了人工势场法和激光雷达避障的运动仿真。b站上有相关的人工势场法简介、程序讲解和基于人工势场的机械臂位置控制避障实现视频。学习通提供了人工势场优化视频和麦克娜姆轮运动控制方法的讲解。激光雷达传感器的仿真和自主避障运动演示同样在b站完成。
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