谁能说说协作机器人的发展历史是怎样的？

协作机器人的发展历史可分为萌芽探索、概念确立与商业化落地、快速迭代三个核心阶段，核心突破围绕人机协作安全技术与量产能力推进

萌芽与概念确立阶段（20世纪90年代末-2008年）：传统工业机器人依赖安全围栏隔离人类，难以适配小批量柔性生产需求；1999年美国南佛罗里达大学研究人员正式提出“协作机器人”概念，明确其无需物理安全隔离、可与人近距离协同作业的核心特征，同期学界和企业开始研发具备基础力反馈、碰撞检测功能的原型机，为商业化奠定技术基础。
商业化起步阶段（2008年-2012年）：丹麦Universal Robots推出全球首款量产协作机器人UR5，凭借紧凑型结构、内置力反馈碰撞停止功能，打破传统工业机器人的应用边界，率先实现协作机器人在中小型企业的低成本部署，开启商业化落地进程。
快速迭代与规模化阶段（2012年至今）：国际机器人厂商（如ABB、发那科、库卡）相继推出协作机器人产品，技术路线拓展至视觉引导、末端执行器柔性控制等方向；2016年国际标准化组织发布《ISO/TS 15066协作机器人安全标准》，明确协作作业的安全要求，推动行业规范；全球协作机器人年复合增长率保持在30%以上，应用场景覆盖3C电子、汽车零部件、食品加工等多个领域，国内厂商（如遨博、节卡机器人）也逐步实现技术突破与量产。

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